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伺服运动控制的“位置环+电流闭环+速度环”控制模式

信息发布来源:直线步进电机供应商振合机电
如果速度环外面还有位置闭环,位置环可以根据位置偏差计算需要的速度值, 把速度指令发送给速度环。 速度环不需要知道当前位置偏差的大小,速度指令的大小由位置闭环决定,速度环只要按照速度指令执行速度控制就行了,这就是伺服驱动器中的三闭环控制。
1、位置环,是给定指令脉冲与编码器检测的实际脉冲数比较,偏差是海量脉冲数,根据用户速度运行规划,产生启动、加速、匀速、减速、停车指令;
2、加减速时间、运行速度,是用户规划的,速度的上限,是电子齿轮比确定的;
3、位置环,没有调解器,位置环是编码器检测反馈脉冲的一个计数器,只输出海量脉冲数,与电机以及工件位置相关;
4、位置环只在启动与停车有确切位置时,才有用;
5、如果不用编码器检测反馈脉冲检测位置,直接用位置检测信号产生启动、加速、匀速、减速、停车指令也可以完成伺服位置控制;
6、也可以用光学尺,直接检测精确地位置信号,产生启动、加速、匀速、减速、停车指令;
7、所以位置环压根就不是“征”说得“位置环可以根据位置偏差计算需要的速度值, 把速度指令发送给速度环。”!
8、在“征”看来,伺服运动过程只能是“速度闭环”控制一种模式;
9、实际,伺服运动过程也可以是用户决定的“电流闭环”控制模式;
10、那么伺服控制的运动过程,就是一个电流曲线梯形图,而不是一个速度曲线梯形图;
11、说到这里,有很多人已经听不懂了!
12、所谓伺服运行过程电流曲线梯形图,举例说,可以应用于收、放卷电机伺服控制中!
13、当伺服运动,以“电流闭环”控制模式运行时,机械特性为软特性,可以应用于收放卷之类的运动控制中;
14、当伺服运动,以“电流闭环”控制模式运行时,由“速度闭环”做内环控制,实现“飞车”超速运行保护!
15、当伺服运动,以“电流闭环”控制模式运行时,结构与“速度闭环”控制运行模式,结构组成对称:
1)位置环+速度闭环+电流环
2)位置环+电流闭环+速度环

深圳市振合机电设备有限公司主营产品:步进电机、直线步进电机、步进伺服步进驱动器、步进电机驱动器、一体式步进刹车步进电机、防水步进电机、无刷电机、伺服电机等各类型号的步进电机,欢迎来电咨询。电话:15818698488
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